Wat bedoelt men met 'direct huid-op-huid' contact. Is dat ook van iemands genitaliën aanraken, zo naar je handen, en dan van je handen naar je eigen genitaliën?

Of moet dat rechtstreeks...

Theoretisch zou dat kunnen, maar doorgaans bedoeld men dan rechtsreeks contact

dus Skin to skin is niet echt wederzijds masturberen bv

Nee.